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8月11日，在国家速滑馆3号赛训基地，世界人形机器人运动会5V5足球项目小组赛正式拉开帷幕。清华大学火神队、八十中队、华北电力大学队、吉林大学队等多支队伍的机器人登场亮相。
开赛前，身着红蓝两色球衣的机器人球员站立在球场两侧，严阵以待。场边，参赛队伍的工程师们紧盯屏幕数据，随时准备调试代码、优化参数。
清华大学火神队的机器人选手准备就绪
随着比赛正式开始，绿茵场上，几台人形机器人小步快走，向足球靠近，其中一台4号机器人勾脚踢中足球j9游会官方网站，大幅度抬腿射门，可惜未能命中。很快，其他机器人选手根据足球的位置不断调整方向，有的向前跑位，有的退回防守。
带球、传球、射门……和去年相比，人形机器人运动控制更为流畅；机器人球员摔倒后，四肢关节可以灵活撑地，从容地爬起。
“球进了！”随着蓝方一名机器人球员抬脚轻射，顺利打进一球，赛场边的参赛队伍工作人员齐齐发出欢呼声。
3号机器人选手在传球
作为上一届赛事冠军，清华大学火神队今年继续参赛。火神队队长郭砼介绍，球队从8月初开始集中训练，持续十余天，此前也进行了长期训练和技术准备。
本届运动会足球项目在赛事规则等方面进行了调整，其中最大的规则变化是进球判定。通常情况下，需要两台不同机器人完成两次及以上触球后形成的进球才算有效；当本方场上机器人数量少于或等于两台时，一台机器人连续完成两次触球并形成进球，也可以判定有效。
“去年，机器人只有大力踢球和正常走跑两种步态。今年，多了一个近距离的带球动作，机器人可以在踢完一脚后，追上去再踢另一脚。”郭砼表示，去年机器人是靠自身强化学习探索步态，现在则参考了人类的踢球风格，在训练中加入了人类风格数据的引导，步态更为接近人类。而这些数据则由赛队成员穿动捕服采集获得，再通过重定向的技术整合到机器人上。
这些进步无疑会增加比赛的可观赏性，机器人不仅步态更丰富，相互间的协同作战能力也将迈上新台阶。“希望带领球队再次取得冠军。”谈及今年的比赛目标，郭砼充满信心。
今年世界人形机器人运动会5V5足球赛大型组共有14支参赛球队，分成4个小组，小组第一可以晋级淘汰赛；中型组一共有36支队伍，分成8个小组，小组第一晋级淘汰赛。11日的小组赛中，华北电力大学以6比0大胜八十中队，益前沿队2比0击败梧渊队。目前，小组赛正持续进行。
来源：北京日报客户端
