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用镊子牢牢夹起小圆豆，移动过程中不滑落；在电子秤上倒20克盐，误差控制在1克以内；限时叠积木，保持稳定不倒……在2026世界人形机器人运动会上，各赛队的灵巧手机器人将完成各类指尖上的硬功夫。8月14日，北京日报客户端记者在国家速滑馆的备赛训练场地看到，北京建筑大学师生正在优化控制算法，让灵巧手在没有触觉感知的状态下，也能稳稳完成毫米级操作。
北建大学生王旭利用惯性动捕设备遥操灵巧手。实习生戚嘉慧摄8时许，北建大师生起了个大早，约到了当天最早一场训练时段场地。训练台旁，机电与车辆工程学院机器人工程系讲师王陆旸对着电脑熟练敲下一串代码，台子上的两双灵巧手立马启动，在遥操设备的带动下做出握拳、比耶等热身动作。“这是最基础的本事，我们正在优化技术，让它丝毫不差地复刻人手动作，实现人机合一。”王陆旸说。
今年，运动会首次设立灵巧手专项场景赛，要求机器人在限定时间内完成积木搭建、开瓶撬盖、粉末称量等高精度任务。在王陆旸看来，最大的挑战是通过算法控制超50个独立驱动电机，让它们实现默契配合。“一双灵巧手就搭载了20个独立驱动电机，两只手臂还各有7个电机，比赛过程中要把人类操作者的每一个细微动作，精准映射到这50多个电机上，难度可想而知。”他说，近一个月来，师生团队反复打磨动作映射算法，解决了人手与机械臂长度不同、关节排布差异等引发的动作偏差问题。
北建大学生王旭利用惯性动捕设备遥操灵巧手。实习生戚嘉慧摄除了灵巧手专项赛，本届运动会的其他场景赛也考验着机器人的指尖功夫。其中，“应急处突岗”赛项模拟了火灾、地震等危险救援场景，要求机器人在30分钟内连续完成清障、开窗通风、拉警戒线3个任务，操作者只能依靠机器人头部和腕部回传的画面完成遥控操作。
灵巧手机器人搭积木。实习生戚嘉慧摄“最难的就是开窗！”北建大学生楚奥凯说，首先要靠视觉精准定位把手位置，机器人光滑的平行夹爪很难牢牢握住把手，稍一用力就打滑。团队特意在夹爪上缠上防滑泡沫材料，一点点优化夹取姿态，让夹爪稳稳“握”住把手，再配合机械臂的弧线运动轨迹，同步联动轮式底盘小幅后移，才能顺畅完成开窗动作。此外，团队还持续优化图传代码，把回传画面的传输帧率稳定到了每秒15帧。目前，团队能将整套操作的时间稳定控制在20分钟左右，远低于30分钟的赛事时限。
北建大学生王旭利用惯性动捕设备遥操灵巧手。实习生戚嘉慧摄去年，北建大机电与车辆工程学院讲师李国通就带领团队在运动会场景赛中斩获单项世界第四名的好成绩。“今年我们的目标是冲击赛事前三九游j9在线官网，实现新的突破。”他介绍，团队采用“研究生带队、本科生主力参与”的梯队结构，吸纳了大批优秀本科生投入备赛全过程。该校还将运动会纳入学分认定体系，参赛学生不仅能获得科创学分、奖学金，更能在真实的工程难题中锤炼实操能力。“大家在解决问题的过程中，把课本上的理论知识变成了能落地的硬核技术。”李国通说。
来源：北京日报客户端
