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当人类拔河运动员青筋暴起、靠肌肉记忆与团队默契向后倾倒时，人形机器人拔河则上演的是另一种较量——摩擦力、重心算法与AI决策在物理世界的极限交锋。
第二届世界人形机器人运动会即将于8月22日在国家速滑馆“冰丝带”拉开帷幕。在这场汇聚全球顶尖人形机器人的科技盛宴中，首次设立的拔河项目无疑是焦点之一。8月3日，新京报贝壳财经采访了第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运，请他揭开这项“智械拔河”的神秘面纱。
第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运。新京报贝壳财经记者 陶野 摄比“力”更比“智”，一场力学的精妙博弈
“很多人觉得拔河简单，不就是往后拽嘛。但放在人形机器人身上，就是一件非常难的事情。”冯宝运表示，机器人拔河这是第一次，有很多不确定性，拔河比的不是力气，比的是“技术动作”和“脚下的摩擦力”。
冯宝运介绍，在拔河比赛中，机器人双腿直立，上半身有手臂和躯干，但脚下只有两个巴掌大的平面。拔河时，对手施加的水平拉力会产生巨大的倾覆力矩，稍有不慎，机器人就会被向前方拉倒。所以本届拔河赛制非常特别，看似谁把谁拉过线就赢，实则是在3分钟内，通过脚步的“向后移动”和“体位的变化”来增加脚底与赛道胶皮的摩擦，产生相应的摩擦力，谁的摩擦力大，重心稳定，谁就能最终获胜。
具体规则是，双方机器人站在赛道上，手部握绳，在裁判员发出口令时，j9游会官方网站机器人迅速自主调整体位，加大摩擦系数、增大拉力进行比拼。实际上也就是应用力学在赛道上的一种体现，比的是力学做工能力和智能控制水平。
从鞋底到能耗，细节决定成败
为确保比赛的公平与技术导向，赛事制定了严格的判罚标准。
冯宝运介绍，判罚主要基于三点。第一是体位变化的合规性，机器人每次改变体位，必须是垂直纵向的改变，不允许身体和双脚旋转产生扭矩而获利；第二是能耗限制，机器人充足电量后参加比赛，拔河过程中机器人因电量不足导致自主动作失灵，直接判负；第三是生死线，机器人除双脚外任何部位触地或踩出边界，直接判负出局。
冯宝运告诉记者，由于拔河胜负高度依赖摩擦力，机器人鞋底成为关键。冯宝运明确表示：“机器人的鞋底不能有倒刺，不能有钉，跟人类是一样的。”赛道材质是胶皮，机器人不能靠“扎”进胶面来获取额外抓地力，只能以平面接触的方式产生自然摩擦力。这一规定杜绝了任何物理“作弊”手段，确保比赛纯粹依靠机器人的姿态控制与力学应用能力。
操控员的角色，一键启动后的“放手”
与人类拔河比赛中教练和队员全程互动不同，机器人拔河对操控员有着严格的限制。冯宝运介绍，操控员的职责仅限于赛前帮助机器人站上赛道、将绳子握入其手中，并完成准备工作。比赛开始，操控员按下启动键，机器人便进入全自主运行模式。
“一旦启动了，就不能再触碰遥控装置了。”冯宝运强调。不仅如此，比赛过程中操控员不得离开指定区域，否则该方机器人将被直接判负。这一规则意味着，从拔河发令的那一瞬间起，所有的反应、调整、进攻与防守，全都交由机器人自主完成。操控员的唯一任务，是信任自己编写的代码。
冯宝运道出了他对这项赛事最朴素的期许，希望所有机器人都能站着完成比赛。哪怕被拖得踉踉跄跄，只要它还能自主微调增大摩擦力，那就是人形机器人运动控制最动人的瞬间，因为每一次调整，都是代码在物理世界的一次“急转弯”。
不要只盯中间红标，观赏性在机器人的协同
对于即将到来的比赛，冯宝运建议观众不要只盯着绳子中间的红标。“最精彩的是两个机器人的协调性和一致性，观众该看的是机器人如何自主实现‘一致性的步伐’和身体姿态的协同。”
机器人毫秒级的自主反应时间和调整能力，将带来极具视觉冲击力的体验。那种瞬间的姿态切换，配合关节电机的轰鸣，被冯宝运形象地称为“智械博弈”。他表示，这种基于算法和传感器的博弈，远比单纯硬拉要精彩得多。
谈及对本届参赛队伍的期待，冯宝运提到一个关键词“预判性自主调整”，我最大的期待，是看到机器人能做出“预判性防守”，在对方发力前0.2秒，通过拉力传感器的微变信号，提前调整体位，把身体重心降低。这需要融合力觉预测和运动规划，一旦实现，就是真正的智能。
此外，他也期待看到队伍能展现出“组合技术”，根据对手的场上情况，自主选择进攻或防守策略战胜对手，“这一切如果出现在机器人身上，那将是AI决策能力的里程碑。”
据悉，第二届世界人形机器人运动会将于8月22日-26日在国家速滑馆举办。本届赛事由北京市人民政府、中央广播电视总台、世界机器人合作组织、亚太机器人世界杯国际理事会联合主办，由北京市经济和信息化局、北京市体育局、朝阳区人民政府、北京国资公司等联合承办，北奥集团、首钢基金执行运营，届时将有多个赛项精彩呈现。
新京报贝壳财经记者 陶野
编辑 王进雨
校对 杨利
